Перші письмові згадки про козаків відносяться до XIII—XIV ст.[Джерело?] На землях сучасної України згадки відносяться до XIV століття, коли більшість українських земель юридично належала до складу Речі Посполитої. Козаки того часу — люди Великого Степу, Дикого Поля, тобто степів розташованих на землях сучасної України, Росії, Казахстану та деяких інших країн Азії. Ці люди вели кочовий і військовий спосіб життя, здобували собі засоби до існування за допомогою війни і підсобних промислів (полювання, рибальства, пізніше торгівлі та землеробства). Ці люди брали участь у військових походах, входили до складу військових загонів чи надвірної охорони заможних людей (шляхти, торгівців), служили у військах різних держав, зокрема Речі Посполитої, в деяких випадках вели спосіб життя грабіжників і вбивць — нападали на панські маєтки, купецькі каравани.

Залишається відкритим питання про походження козаків до появи перших письмових свідчень про них. Багато істориків піддають сумніву версію про те, що така досконала військова культура могла утворитися лише завдяки біглим рабам від панського гніту. Біля її початків повинні були стояти люди добре знайомі з військовою справою — професійні військові або нащадки степових кочовиків. У зв'язку з цим розглядаються версії про походження козаків від:
народу козарів (хозарів) або скитів (скифів). Тут слід згадати про те, що в Європі XVI—XVIII ст. козаків інколи порівнювали і розглядали як нащадків варварів, які воювали з греками і Римською Імперією.
князівських військових дружин часів Київської Русі, як наслідок її розпаду.
загонів, які складалися зі слов'ян і воювали у складі військ Золотої Орди (це зокрема добре узгоджується з тюркським походженням назви).
селян-втікачів від панського гніту Речі Посполитої за відсутності інших впливів.