Спроби організації реєстрового козацтва сягають 1524 року, у якому Великий князь литовський і король польші Жиґмонт І доручив Семенові Полозовичу і Криштофові Кмитичу організувати козацький відділ на державну службу. Через брак фінансів цей проект не реалізовано. Подібна доля зустріла пропозицію черкаського старости Остафія Дашковича у 1533, а також заходи Жиґмонта І 1541.
Коли українські старости намагалися організувати козацькі відділи головним чином для боротьби проти татар, польські королі вважали, що створення урядових козацьких формацій допоможе контролювати козацькі рухи й стримувати протитатарські акції козаччини.
Військо реєстрових козаків було створене універсалом короля Сигізмунда ІІ Авґуста 2 червня 1572, коли було доручено коронному гетьманові Ю. Язловецькому найняти з низових козаків на службу 300 осіб. Відтоді зустрічаємо назву реєстрові козаки на противагу нереєстровим козакам, які були поставлені у напівлегальне становище.